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Mas porque o S-1200 tem liberação para 31/05/2021?

O evento S-1200 leva as informações referentes ao pagamento/recibo de pagamento, como a folha deve ser quitada no dia 31/05/2021, o sistema apenas liberará o evento após a data de pagamento, porque pode ocorrer dentro do mês recálculos de folha, e alterar as informações contidas nesse evento.

Mas porque o S-1210 tem liberação para 01/06/2021?

O evento S-1210 como citado se assemelha ao DARF. O início da fase 3 é 10/05/2021, então deve ser enviados os eventos que compreendem essa competência, a folha do mês 05/2021 foi paga em 31/05/2021, sendo assim seu DARF será apurado em 31/05/2021, sendo assim o evento S-1210 leva as informações de pagamento que ocorreram em 05/2021, que nesse caso é o salário da competência 05/2021.

O sistema Contmatic sempre libera o evento S-1210 no dia seguinte a apuração da DARF, justamente porque pode haver mudanças na folha de pagamento (cálculo e recálculos) que podem alterar o valor final dessa folha.

Após abra o Robomatic eSocial, faça o envio dos eventos S-1200 em seguida S-1210, após o sincronismo desses acesse Cálculos > Encerramento Mensal > Empresas (Pagamento e 13o Salário 2a Parcela), clique em Encerrar então será aberto uma tela de Confirmação escreva SIM, e de OK.