Sim. Esta informação está na página 200 do Manual do eSocial (link para uma nova aba) que informa que caso não haja exposição a risco, deve ser informado o código 09.01.001 (Ausência de fator de risco ou de atividades previstas no Anexo IV do Decreto 3.048/1999) da Tabela 24.
Relativo a